"Механики XXI веку" №16 2017

Механики XXI веку. №16 2017 г.













то можно считать создание предпосылок ненормального функционирования или ава-

рийной ситуации. Создается угроза опрокидыванию ГПМ, для предотвращения которой по-

дается сигнал машинисту, и, если не последовало никакой реакции, система управления мед-

ленно останавливает поворот, блокирует возможность движения в эту сторону. Машинисту

дается возможность уменьшить опрокидывающий момент, тем самым снизить нагрузку на

аварийную опору. Это может достигаться уменьшением вылета стрелы, увеличением угла

наклона стрелы к горизонту, т.е. уменьшением расстояний от центра тяжести крановой уста-

новки до центров тяжести стрелы и груза, что влияет на воспринимаемые выносными опора-

ми нагрузки.

Выбрав изменение давления в гидроцилиндрах выносных опор за контролируемый

параметр, легко показать, что максимальное значение коэффициента устойчивости будет в

том случае, пока соблюдается условие нормального функционирования или эталонная ком-

бинация:













Если скорость изменения давления рабочей жидкости в гидроцилиндре не начнет из-

меняться в сторону увеличения или изменения знака на положительный, а продолжит оста-

ваться неизменным, то поворот стрелы будет возможен только в сторону разгрузки аварий-

ной опоры.

Постоянный контроль параметров, определяющих устойчивость крана, осуществляет-

ся датчиками давления, сигналы с которых поступают на аналогоцифровой преобразователь

с целью представления в удобную для обработки форму.

Обработка поступающей информации осуществляется с помощью микропроцессорно-

го модуля на базе микропроцессора с постоянным запоминающим устройством и оператив-

ным запоминающим устройством.

Реализация исполнительной части требует минимальной модернизации конструкции

гидравлического оборудования механизма поворота стрелы (установка регулируемого акси-

ально-поршневого гидродвигателя) и гидравлического оборудования опорного контура (ос-

нащение датчиками давления).

Вопросам обеспечения устойчивости стреловых кранов в условиях ненормированных

внешних воздействий посвящено достаточно большое количество работ, например, [5, 6].

Отличительными чертами способа управления устойчивостью мобильного грузоподъемного

крана и устройства для его осуществления является: способ учитывает возможность случай-

ной просадки грунта под опорами, результатом установления предаварийной ситуации явля-

ется активное управление устойчивостью, которое не исключает движения в сторону ава-

рийной опоры в случае достижения критического момента, когда будет выполняться условие

нормального функционирования или составленные контрольные комбинации изменения

скоростей давления будут соответствовать эталонным; устройство для реализации способа

управления устойчивостью мобильного грузоподъемного крана универсально, так как в ос-

нове его действий лежит математическая модель ГПМ, находящаяся в памяти бортового

микропроцессора, и может быть изменена в зависимости от типа крана и его индивидуаль-

ных особенностей и усложнена (вес стрелы, учет динамических нагрузок, изменения пара-

метров стрелы на одном кране) при предъявлении более жестких требований и по мере раз-

вития исследований (т.е. устойчива к моральному старению).

Литература:

Алгоритмы нечёткой логики в управлении устойчивостью стационарного башенного крана / П.А.

Сорокин, В.Ю. Анцев, А.В. Редькин, В.А. Обыдёнов // Известия Тульского государственного университета.

Технические науки. 2011. Вып. 4. С. 238-245.

Исследование устойчивости мобильных грузоподъемных машин методом конечных элементов /

Обыденов В.А., Анцев В.Ю., Сорокин П.А., Мишин А.В. // Известия Тульского государственного университета.

Технические науки. 2011. Вып. 3. С. 30-36.