Systems. Methods. Technologies 3 (43) 2019

Systems Methods Technologies. O.N. Burmistrova et al. Theoretical justification … 2019 № 3 (43) p. 81-88 86 Сопоставим силу сцепления F T с силой сопротивления движению F r , оценку которой получим по формуле: 3 2 2 3 0 3 2 3 2 q h pdh F h r      . (37) На рис.6 представлены графики силы сопротивле- ния движению для трех категорий лесного почвогрунта при L =6 м, B =0,6 м. Сопоставляя графики на рис.5и 6, убеждаемся, что при буксовании в пределах 0,01–0,03 сила сопротивления движению не превышает силу сце- пления гусеничного движителя с опорной поверхно- стью. Таким образом, при обосновании параметров движителя гусеничного вездехода основное внимание следует уделить вопросам деформирования почвы, а не опорной проходимости. Рис. 5. Зависимость силы сцепления гусеничного движителя с поверхностью почвогрунта от коэффициента буксования и сторон пятна контакта: 1 — L =6 м, B =0,6 м; 2 — L =6 м, B =0,3 м; 3 — L =4,5 м, B =0,6 м; 4 — L =4,5 м, B =0,3 м; 5 — L =3 м, B =0,6 м; 6 — L =3 м, B =0,3 м Рис. 6. Сила сопротивления движению гусеничного движителя в зависимости от категории лесного почвогрунта Резюмируем основные результаты, полученные при исследовании осадки движителя с учетом концентра- ции напряжения вблизи пятна контакта и распределе- ния касательного напряжения по пятну контакта дви- жителя с почвогрунтом, и порядок расчета показателей взаимодействия гусеничного движителя с почвогрун- том.Нормальное давление движителя на опорную по- верхность пропорционально квадратному корню осад- ки движителя (19): h p  , причем коэффициент пропорциональности зависит от соотношения сторон пятна контакта и модуля общей деформации почвогрунта: E L B 25,0 182 ,0        . Согласно уравнению (26), осадка движителя нерав- номерна по длине пятна контакта и зависит от макси- мального прогиба гусеницы между геометрическими центрами опорных катков Δ, числа опорных катков N и условной осадки штампа h , рассчитанной при равно- мерном давлении жесткого штампа на грунт q :          x L N hh 2 cos 2 . Параметры h , q , Δ рассчитываются по формулам (22), (23), (30) соответственно: 2 2 2 1 21,30 q E q B L h         , BL W q 2  , 2 2         L W . При заданных значениях модуля деформации поч- вогрунта E , соотношения сторон пятна контакта B , L , числа опорных катков N и веса машины W получим распределение нормального давления по длине пятна контакта. Распределение касательного напряжения по длине пятна контакта получим с помощью уравнений (31), (33), (34): Sx j  , max max    г t jG jG           г t j C p 1 tg max В формулах (31), (33) коэффициент буксования S следует принять в пределах 0,01–0,03. Функция нор- мального давления p в формуле (34) определяется уравнением (19). Дополнительным параметром движи- теля является шаг грунтозацепов t г . При реализации математической модели оценка фи- зико-механических свойств почвогрунта, таких как удельное сцепление C , угол внутреннего трения φ ,