Systems. Methods. Technologies 4 (40) 2018

Systems Methods Technologies. S.P Kruglov et al. Automatic assistance system … 2018 № 4 (40) p. 47-54 54 тивном мониторе изображения прицепа. На страницах b) и c) показаны процедуры выдачи команд водителю на корректировку положения рулевого колеса и теку- щее положение прицепа относительно заданного. Заключение В целом можно отметить, что предложенный вари- ант мобильной системы помощи водителю легкового автомобиля с прицепом при маневрировании задним ходом является достаточно эффективным. Основным положительным свойством системы для водителя яв- ляется организация устойчивого управляемого дви- жения назад с прицепом с контролем за заданным уг- лом сцепки. Последний задается водителем, исходя из текущей обстановки. Предлагаемая система обладает такими свойствами, как дешевизна оборудования (мо- бильное устройство имеется практически у любого современного человека), легкость установки и ис- пользования. Литература 1. Зыков Д. За рулем автомобиля с прицепом // Наука и жизнь. 2002. № 5. С.10-13. 2. Werling M., Reinish P., Heidingsfeld M., GresserK. Re- versing the general one-trailer system: asymptotic curvature stabi- lization and path tracking, // IEEE Transactions on intelligent transportation systems. 2014. Vol. 15, № 2 P. 627-636. 3. Hafner M., Pilutti T. Control for Automated Trailer Backup // SAE Technical Paper 2017-01-0040. 4. Lavoie E.M., Trombley R.A., Nave C., Shutko J., RuppM.Y., Maye K.M. Patent US 9248858 B2, 2016. Trailer backup assist system. 5. Kong S.G., Kosko B. Adaptive Fuzzy Systems for Backing up a Truck-and-Trailer, IEEE Transactions on neural networks. 1992. Vol. 3, №. 2. P. 211-223. 6. Cheng J., Zhang Y., Wan Z. Curve path tracking control for tractor-trailer mobile robot, Fuzzy Systems and Knowledge Dis- covery (FSKD) Eighth International Conference. 2011. Vol. 1. P. 502-506. 7. Bin Y., Shim T., Feng N., Zhou D. Path tracking control for backing-up tractor-trailer system via model predictive control // Control and Decision Conference (CCDC) 2012 24th Chi- nese.2012. Vol.1, № P. 198-203. 8. Trombley R.A., Pilutti T.E., Lavoie E.M., Nave C., Shutko J., Lanoue R., Hochrein B.G., Rolfes N., Patent US 9037349 B2, 2015. Trailer identification system for trailer backup assist. 9. Lavoie E.M., Rhode D.S. Patent US 9592851 B2, 2017. Control modes for a trailer backup assist system. 10. Hafner T.E. Pilutti, Patent US 9783230 B2, 2017. Trailer backup assist system with off-shoot correction. 11. Данилина В. Ford поможет владельцам прицепов пар- коваться правильно [Электронный ресурс]. URL: http:// www.zr.ru/content/news/785974-ford-pomozhet-vladelcam- pricepov-parkovatsya-pravilno/ (дата обращения 25.10.2018). 12. Система маневрирования с прицепом [Электронный ресурс]. URL: http://systemsauto.ru/active/Trailer-Assist.html (дата обращения 25.10.2018). 13. Josef V. Trailer parking assistant. Proceedings of the 16th International Conference on Mechatronics – Mechatronika. 2014. P. 677-682. 14. Lavoie E.M., Kyrtsos C. Patent US 9335163 B2, 2016. Trailer length estimation in hitch angle applications. 15. Lavoie E.M., Kyrtsos C. Patent US 9623904 B2, 2017. Trailer curvature control with adaptive trailer length estimation. 16. Xu L., Tseng E.H., Pilutti T.E., Schondorf S.Y., Hro- vat D.D., Joyce J.P. Patent US 9340228 B2, 2016. Trailer motion and parameter estimation system. 17. Ljung L. System Identification: Theory for the User. Second Edition. Prentice Hall PRT. Upper Saddle River, ТО 07458. 18. MPU-6000/MPU-6050 Product Specification. Inven- Sense. 2013. 54 p. [Электронный ресурс]. URL: www. invensense.com (дата обращения 25.10.2018). References 1. Zykov D. Driving a car with trailer// Nauka i zhizn'. 2002. № 5. P.10-13. 2. Werling M., Reinish P., Heidingsfeld M., GresserK. Re- versing the general one-trailer system: asymptotic curvature stabi- lization and path tracking // IEEE Transactions on intelligent transportation systems. 2014. Vol. 15, № 2. P. 627-636. 3. Hafner M., Pilutti T. Control for Automated Trailer Backup // SAE Technical Paper 2017-01-0040. 4. Lavoie E.M., Trombley R.A., Nave C., Shutko J., RuppM.Y., Maye K.M. Patent US 9248858 B2, 2016. Trailer backup assist system. 5. Kong S.G., Kosko B. Adaptive Fuzzy Systems for Backing up a Truck-and-Trailer, IEEE Transactions on neural networks. 1992. Vol. 3, №. 2. P. 211-223. 6. Cheng J., Zhang Y., Wan Z. Curve path tracking control for tractor-trailer mobile robot, Fuzzy Systems and Knowledge Dis- covery (FSKD) Eighth International Conference. 2011. Vol. 1. P. 502-506. 7. Bin Y., Shim T., Feng N., Zhou D. Path tracking control for backing-up tractor-trailer system via model predictive control // Control and Decision Conference (CCDC) 2012 24th Chinese. 2012. Vol.1, № P. 198-203. 8. Trombley R.A., Pilutti T.E., Lavoie E.M., Nave C., Shutko J., Lanoue R., Hochrein B.G., Rolfes N., Patent US 9037349 B2, 2015. Trailer identification system for trailer backup assist. 9. Lavoie E.M., Rhode D.S. Patent US 9592851 B2, 2017. Control modes for a trailer backup assist system. 10. Hafner T.E. Pilutti, Patent US 9783230 B2, 2017. Trailer backup assist system with off-shoot correction. 11. Danilina V. Ford will help owners of trailers to Park cor- rectly [Elektronnyj resurs]. URL: http://www.zr.ru/ con- tent/news/785974-ford-pomozhet-vladelcam-pricepov-parko- vatsya- pravilno/ (data obrashcheniya 25.10.2018). 12. Trailer manoeuvring system[Elektronnyj resurs]. URL: http://systemsauto.ru/active/Trailer-Assist.html (data obrashche- niya 25.10.2018). 13. Josef V. Trailer parking assistant. Proceedings of the 16th International Conference on Mechatronics - Mechatronika. 2014. P. 677-682. 14. Lavoie E.M., Kyrtsos C. Patent US 9335163 B2, 2016. Trailer length estimation in hitch angle applications. 15. Lavoie E.M., Kyrtsos C. Patent US 9623904 B2, 2017. Trailer curvature control with adaptive trailer length estimation. 16. Xu L., Tseng E.H., Pilutti T.E., Schondorf S.Y., Hrovat D.D., Joyce J.P. Patent US 9340228 B2, 2016. Trailer motion and parameter estimation system. 17. Ljung L. System Identification: Theory for the User. Second Edition. Prentice Hall PRT. Upper Saddle River, TO 07458. 18. MPU-6000/MPU-6050 Product Specification. InvenSense. 2013. 54 p. [Elektronnyj resurs]. URL: www.invensense.com (data obrashcheniya 25.10.2018).