Systems. Methods. Technologies 4 (40) 2018

Системы Методы Технологии. С.П. Круглов и др. Автоматическая система … 2018 № 4 (40) с. 47-54 47 УДК 656.136; 629.052.9 DOI: 10.18324/2077-5415-2018-4-47-54 Автоматическая система помощи водителю автомобиля с прицепом на основе смартфона С.П. Круглов a , С.В. Ковыршин b Иркутский государственный университет путей сообщения, ул. Чернышевского 15, Иркутск, Россия a kruglov_s_p@mail.ru , b sergkow @mail.ru a https://orcid.org/0000-0001-6783-7452, b https://orcid.org/0000-0001-5564-0951 Статья поступила 16.11.2018, принята 18.11.2018 Предлагается вариант построения системы помощи водителю легкового автомобиля с прицепом в задачах движения задним ходом. Система основывается на смартфоне со специализированным программным обеспечением или другом мобильном устройстве и двух съемных датчиках поворота руля водителя и угла сцепки с обменом информацией по беспроводному каналу связи. Монтирование датчиков производится с момента подсоединения прицепа к автомобилю, а использование системы помощи —по мере необходимости. Система имеет два основных режима—самонастройки и рабочий режим. В первом режиме выполняется оценивание необходимых параметров с использованием алгоритма идентификации при движении автомобиля с прицепом вперед на развороте и сохранение их в памяти смартфона. Во втором режиме водителем по текущей дорожной ситуации, определяемой через зеркала заднего вида, производится выбор заданного угла сцепки путем перемещения изображения прицепа на экране смартфона. С начала движения назад смартфон формирует голосовые и графические команды водителю для их отработки поворотом рулевого колеса. Во время движения возможна корректировка заданного угла сцепки. В рабочем режиме обеспечивается устойчивое движение прицепа назад с заданным углом сцепки. Предлагаемая система отличается от подобных известных систем легкостью установки на автомобиль, дешевизной, использованием самонастройки, доступностью. Она является облегченным вариантом известных ассистентов парковки автомобиля с прицепом, устанавливаемых на современные легковые автомобили. Приводится типовой имитационный пример функционирования замкнутой системы управления «водитель –система помощи – автомобиль − прицеп». Ключевые слова: автомобиль; прицеп; движение задним ходом; парковка; помощь водителю; мобильная система; алгоритм идентификации. Automatic assistance system for the driver of the car with a trailer based on a smartphone S.P. Kruglov a , S.V. Kovyrshin b Irkutsk State Transport University; 15, Chernyshevsky St., Irkutsk, Russia a kruglov_s_p@mail.ru , b sergkow @mail.ru a https://orcid.org/0000-0001-6783-7452, b https://orcid.org/0000-0001-5564-0951 Received 16.10.2018, accepted 18.11.2018 It is proposed to build a system of assistance to the driver of a passenger car with a trailer in the tasks of reversing. The system is based on a smartphone with specialized software or another mobile device and two removable sensors for turning the driver’s steering wheel and the hitch angle and exchanging information wirelessly. The sensors are mounted from the moment the trailer is connected to the vehicle, and the use of the help system is as necessary. The system has two main modes — self-tuning and operating mode. In the first mode, the required parameters are estimated using the identification algorithm when the vehicle with the trailer is moving forward at the turn and stored in the memory of the smartphone. In the second mode, the driver in the current traffic situation, determined through the rear-view mirrors, selects the specified hitch angle by moving the trailer image on the smartphone screen. From the beginning of the movement back, the smartphone generates voice and graphic commands for the driver to test them by turning the steering wheel. While driving, it is possible to adjust the specified hitch angle. In the working mode, a stable backward movement of the trailer with a given hitch angle is provided. The proposed system differs from similar well-known systems by ease of installation on the car, cheapness, the use of self-tuning, availability. It is a lightweight version of the well-known parking assistants with a trailer installed on modern passenger cars. A typical imitational example of the functioning of the “driver – help system - vehicle - trailer” closed-loop control system is given. Keywords: car; trailer; backup; parking; driver assistance; mobile system; identification algorithm. Введение Парковка задним ходом легкового автомобиля с прицепом может вызвать трудности как у начинающих водителей, так и у опытных, особенно в случае редкого пользования прицепом. Особенностью такого движе- ния является то, что, двигаясь назад, необходимо ком-