Systems. Methods. Technologies 4 (40) 2018

Systems Methods Technologies. M.Yu. Vasenev. Diagnostic of equipment … 2018 № 4 (40) p. 148-152 150 шины в зимний период [1; 13]. Далее рассмотрим, как решается такая ситуация. Рис. 2. Определение точки обрыва Условные обозначения:  энкодеры 1–3 —сообщают информацию о положе- нии, угле колонны манипулятора; стрелы манипулято- ра; рукояти манипулятора;  энкодер 4 — показывает, насколько выдвинут уд- линитель;  энкодер 5 — сообщает информацию о положении, угле захвата манипулятора. Для отслеживания изменений в сетевой топологии, обнаружения обрывов, вызванных повреждениями ап- паратного обеспечения или отсоединением кабелей от ведомых устройств, используется информация из поля WKC (Working Counter) широковещательной дейта- граммы EtherCAT (рис.3). Рис. 3. Структура дейтаграммы EtherCAT Дейтаграмма обрабатывается всеми slave- устройствами в сети, причем ожидается, что значение поля WKC пропорционально количеству таких уст- ройств. Если какая-то часть сети «отсоединилась» или не функционирует, то не все ведомые устройства смо- гут «пропустить» через себя фрейм, таким образом, значение поля WKC не будет соответствовать их чис- ленному составу. Ведущее устройство, получив такую телеграмму, начнет опрос регистров состояния связи каждого из slave-устройств, точно определив место разрыва или вышедшее из строя устройство. Очевидно (рис. 2 и 3), что в данном случае значение поля WKC до обрыва — 5 и после обрыва — 4 соответственно. 2. Влияние электромагнитного излучения. Не- редко лесозаготовителям приходится проводить расчи- стку линий электропередач (ЛЭП). Как известно, дан- ная процедура позволяет снизить риск повреждений и выхода из строя воздушных линий (ВЛ), а также спо- собствует проведению профилактических и ремонтных работ как самих ЛЭП, так и других технических объек- тов. Кроме этого, за счет реализации заготовленных лесоматериалов появляется экономическая выгода от их реализации [14; 15]. Ни для кого не является секретом, что поблизости от ЛЭП возникает стойкое электромагнитное излуче- ние (ЭМИ), которое с легкостью может вывести из строя технику, особенно электронную, не оснащенную экранами или иными защитными средствами. Несомненно, что большинство современных про- мышленных кабелей и устройств приспособлено к та- ким условиям, но всегда возможна ситуация, когда оп- летка экранированного кабеля будет повреждена или получила вмятину. Это в дальнейшем способно при- вести к негативному воздействию ЭМИ на сигнал, что, в свою очередь, может создать различные чрезвычай- ные ситуации. Протокол EtherCAT позволяет без труда выявить данную проблему, ремонтной бригаде останется только заменить кабель или провести временное экранирова- ние поврежденного участка специальным материа- лом [16; 17]. Рис. 4. Выявление места воздействия ЭМИ на кабель Прокомментируем рис. 4. В случае сбоя искажен- ный кадр маркируется как поврежденный, а данные, которые в нем содержатся, игнорируются, и счетчик CRCError инкрементируется. Впоследствии все уст- ройства, получающие данный кадр, будут также игно- рировать информацию в нем, вдобавок инкрементируя счетчик ForwardedCRCError (см. таблицу 1). Таблица 1 Выявление воздействия ЭМИ на кабель Ведомое устройство CRCError (Порт 0) CRCError (Порт 1) ForwardedCRCError (Порт 0+1) 1 = = + 0х0100 2 = = + 0х0100 3 + 0х0001 = + 0х0100 4 = = + 0х0101 5 = = + 0х0101