Systems. Methods. Technologies 3 (39) 2018

Systems Methods Technologies. M.Yu. Vasenev. Perspective trends … 2018 № 3 (39) p. 125-129 128 Одними из наиболее интересных современных ме- тодов, позволяющих машине обойти препятствия, яв- ляются VFH (и созданные на его базеVFH+, VFH * ), а такжеCVF[15; 16]. Например, алгоритм VFH, разработанный зарубеж- ными исследователями Y. Koren и J.Borenstein, базиру- ется на представлении окружающего пространства в форме двухмерной декартовой сетки гистограмм, оп- ределяющейраспределение интенсивностей отражен- ных сигналов, генерируемых датчиками. В добавок в процессе обработки данных производится преобразо- вание полярной двухмерной гистограммы в одномер- ную полярную, построенную вокруг центра масс мгно- венного местоположения робота. Также существуют интересные алгоритмы DVH и DVH-NN, авторами которых являются отечественные ученые В.А. Переверзев, В.Х. Пшихопов, А.О. Пьяв- ченко и др. [17]. Дистанционное управление машиной / полно- стью автономные машины. Лесозаготовительные работы предъявляют особые требования к эргономике и технике безопасности. Кабина оператора лесных ма- шин в плане комфорта сегодня абсолютно не уступает условиям автомобилей люксовой категории, что со- вершенно оправданно. Слишком в тяжелыхи экстре- мальныхусловиях приходитсяработать людям в лесу— холод зимой и жара летом, комары, заболоченность, предельные уклоны, полное отсутствие дорог и т.д. Чтобы работа оператора была производительной, каби- на лесной машины должна поддерживать комфортный микроклимат, иметь систему стабилизации при работе на склонах и при движении на пересеченной местно- сти. Таким образом, кабина оператора —это сложная и дорогая инженерная конструкция, обустройство кото- рой ведет к удорожанию всей машины [18]. Для реше- ния этой задачи можно полностью отказаться от каби- ны и находящегося в ней оператора, вдобавок устано- вив дистанционную систему управления (рис.3). Рис. 3. Бескабинный харвестер «Besten», управляемый опера- тором дистанционно, по радиоканалу [18] Это упростит конструкцию машины (например, уменьшение массы способствует более благоприятно- му передвижению по болотистой местности), а также позволит вывести оператора из «опасной» зоны. Об- разцами таких систем выступают «Дирижер» от ООО «Мир» (Россия) и «Dasa 5» от Gremo (Швеция) [19;20]. Заключение В данной статье рассмотрены лишь некоторые спо- собы и решения автоматизации, позволяющие сделать более эффективной и безопасной работу как самой ле- созаготовительной машины, так и ее оператора в тяже- лых условиях леса. Несомненно, количество изысканий в данной об- ласти в дальнейшем будет увеличиваться как в России, так и в остальных «лесных державах» (Финляндия, Швеция), в которых доход от лесной отрасли составля- ет значительную часть ВВП [21]. Научные изыскания в области автоматизации и ин- теллектуализации лесной техники будут способство- вать совершенствованию развития лесозаготовитель- ной отрасли. Литература 1. «Деревянные» 300% [Электронный ресурс]. URL: https://www.gazeta.ru/business/2016/04/04/8159159.shtml (дата обращения 3.04.2018). 2. Об утверждении Стратегии развития лесного комплек- са Российской Федерации на период до 2020 года: приказ Минпромторга РФ N 248, Минсельхоза РФ N 482 от 31.10.2008. 3. Воскобойников И.В., Кондратюк Д.В. Проблемы и пер- спективы производства лесных машин // Межотраслевой альманах – Деловая слава России: межотраслевой альманах. 2015. № 49. С. 18-21. 4. Стратегия развития лесного комплекса Российской Фе- дерации на период до 2030 года (проект) [Электронный ре- сурс]. – URL: http://minpromtorg.gov.ru/docs/ (дата обращения 5.04.2018). 5. John Deere Introduces Popular Intelligent Boom Control to Harvesters as a Category First [Электронный ресурс]. URL: http://fmtc.fpinnovations.ca/blog/wp-content / uploads /2015/ 05/ Timo-Kappi-John-Deere.pdf (дата обращения 7.04.2018). 6. John Deere Introduces Popular Intelligent Boom Control to Harvesters as a Category First [Электронный ресурс] // John Deere: сайт.URL: https://www.deere.com (дата обращения: 07.04.2018). 7. Smart Tree Logging with Remote Sensing [Электронный ре- сурс] // Gislounge: сайт URL :https://www.gislounge . com/ smart- tree-logging-remote-sensing/ (дата обращения 11.04.2018). 8. Billingsley J., Visala A., Dunn M. Robotics in agriculture and forestry [Электронный ресурс] // Springer handbook of robotics. URL: http://eprints.usq.edu.au/4557/ (дата обращения: 11.04.2018). 9. Kukko A., Kaijaluoto R., Kaartinen H.Graph SLAM cor- rection for single scanner MLS forest data under boreal forest canopy // ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. 2017. Vol. 132. P. 199-209. 10. Miettinen M., Öhman M., Visala A., Forsman P. Simulta- neous Localization and Mapping for Forest Harvesters // In Proc.: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Rome, Italy. 2007. April. P. 517-522. 11. Санников С.П., Серков П.А., Шипилов В.В. Cистема автоматизированного наведения рабочей головки манипуля- тора на дерево // Современные проблемы науки и образова- ния. 2013. № 1. 12. Царев Е.М., Онучин Е.М., Кренев А.В. Расширение функциональных возможностей автоматизированных мани-